LHRobotics.Vision – Pack technologique Bin Picking

Packs Technologiques de vision robotisée – LHRobotics.Vision

Avec les packs technologiques LHRobotics.Vision, Liebherr rend son savoir-faire en matière d’applications de vision robotisée industrielles accessible à un large éventail d’utilisateurs.

Ein Auge für Details

Le pack technologique

Le pack technologique comprend le logiciel LHRobotics.Vision, qui permet une identification et une sélection précises de l’objet ainsi qu'un prélèvement de pièces sans collision. En option, le logiciel peut également prendre en charge la planification de la trajectoire du robot jusqu'au point de dépose. Un système Vision basé sur un projecteur est également requis pour l'application.

Systèmes Visions basés sur un projecteur avec différentes variantes de champ d'image pour chaque cas d'application

Logiciel

Licence de base

La licence de base est la plus abordable. Elle comprend la détection des pièces ainsi que leur prélèvement sans collision. Cette version est idéale pour les applications dans lesquelles la position de dépose et la planification de la trajectoire correspondante ne doivent pas être prises en charge par le logiciel LHRobotics.Vision. Le contrôle anti-collisions se limite au modèle du préhenseur, tandis que le contour d’encombrement du robot n'est pas pris en compte dans cette version. Cette variante est donc particulièrement adaptée aux bacs plats ou aux grands préhenseurs pouvant plonger profondément dans le bac.

La licence de base n'exploite qu’une faible capacité de LHRobotics.Vision. Ausgenommen aus der Basic-Lizenz sind folgende Funktionen:

Création de points de dépose et donc planification de la trajectoire de dépose
Ajout d'obstacles
Insertion d'un modèle robot

Licence Pro

La licence Pro permet l'ensemble des fonctionnalités du logiciel LHRobotics.Vision. En plus des fonctions de la licence de base, les fonctions suivantes sont également disponibles dans cette version :

Création d'un modèle robot pour le contrôle anti-collisions
Création de postes de dépose
Planification de la trajectoire jusqu'au poste de dépose
Visualisation de l'environnement cellulaire dans son ensemble pour le contrôle anti-collisions lors de la planification de la trajectoire.

Cette version est particulièrement adaptée aux cas d'application dans lesquels la position de dépose de la pièce prélevée est importante pour le bon déroulement du procédé.

Logiciel de Bin Picking intelligent

Concevoir une application complexe sans aucune connaissance en matière de programmation ? C’est possible avec LHRobotics.Vision ! L'interface utilisateur intuitif et graphique permet de saisir rapidement toutes les informations nécessaires via des étapes simples, commençant par :

La création de pièces
La configuration des supports de transport

En cas de géométrie simple, les modèles peuvent être créés directement dans le logiciel ou importés de données CAD existantes.

Pas à pas vers la préhension adéquate

Afin de pouvoir représenter de manière réaliste le prélèvement des pièces, y compris tous les mouvements des axes dans le logiciel, les préhenseurs sont également créés de manière détaillée : un 7e ou 8e axe peut ainsi être représenté. Le contour d’encombrement tient compte de l’état (ouvert ou fermé) dans lequel se trouve le préhenseur. ici, il est aussi possible d'accéder aux données CAD existantes.

Fusion du préhenseur et de la pièce

Des points de préhension appropriés doivent être définis pour optimiser le contact entre la pièce et le préhenseur. Cette opération peut être réalisée en positionnant visuellement le préhenseur ou en définissant exactement ses coordonnées. Il est par ailleurs possible de tester les marges de manœuvre et même de simuler des cycles de prélèvement fidèles à la réalité grâce au plugin LHRobotics.Vision Sim. Cela permet donc d'optimiser le préhenseur avant même de tester l'application en situation réelle.

Vision d’ensemble de l’environnement

Une fois que les pièces et les préhenseurs sont créés, les éléments périphériques suivent : le robot utilisé est sélectionné dans la bibliothèque pour vérifier l'espace d’usinage. Tous les obstacles peuvent être pris en compte :

Saisie des obstacles existants dans l'espace d’usinage du robot.
Calibrage main/œil du système entre le capteur et le robot.
Définition des conditions techniques spécifiques pour un prélèvement des pièces sans collision

Possibilités de simulations intégrées avec LHRobotics.Vision Sim

L'option supplémentaire LHRobotics.Vision Sim permet de tester les applications de Bin Picking avant même la construction réelle de la cellule robotisée. Il est ainsi possible entre autres de tester la disposition de la cellule, la pince et le taux de vidage afin de détecter les problèmes potentiels à un stade précoce. La simulation permet en outre d'optimiser continuellement la cellule pendant son fonctionnement sans le perturber, et aide à évaluer si de nouvelles pièces sont adaptées ou non.

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L'intelligence artificielle éclaire les zones d’ombre

Avant

Après

Depuis la version 3.4, l'optimisation des paramètres de reconnaissance est assistée par une IA.

L'opérateur crée un nuage de points et le classifie en positionnant manuellement les pièces réelles dans le nuage de points. Il indique ainsi au logiciel les zones dans lesquelles les pièces doivent être recherchées. Ce dernier effectue ensuite automatiquement plusieurs scanners et adapte les paramètres de reconnaissance de manière autonome. Ensuite, il peut déterminer les paramètres optimaux pour la reconnaissance des pièces en plusieurs itérations.

Optimisation de la reconnaissance de pièces grâce à la segmentation des nuages de points assistée par l'IA

Afin de reconnaître les pièces plus rapidement et plus précisément, Liebherr utilise également l'assistance de l'IA pour la segmentation du nuage de points. Avant de comparer les pièces avec le nuage de points, celui-ci est divisé en sous-segments à l'aide de l'IA. Le logiciel LHRobotics.Vision recherche ensuite les pièces uniquement dans les zones définies. Les segments qui ne sont pas attribués aux pièces, tels que les parois et le fond du bac, sont retirés du nuage de points et ignorés.

Une caméra adaptée à chaque application

LHRobotics.Vision possède une interface de capteur ouverte et peut notamment intégrer des systèmes Vision d'Ensenso, Zivid, Keyence, Photoneo et Sensopart. D'autres capteurs de fabricants tiers peuvent également être utilisés avec le logiciel.

Le choix du capteur idéal dépend de nombreux facteurs. La position du capteur est ici déterminante : sur le bras ou fixe.

Positionnement optimal pour les prises de vue détaillées : Application On-Arm avec capteur sur le préhenseur

Pour garantir des prises de vue détaillées, le capteur doit être positionné le plus près possible des pièces. On utilise à cet effet l'application « On-Arm », dans laquelle le capteur est monté directement sur le préhenseur.

Le robot se charge du placement précis du capteur et peut le positionner de manière flexible dans l’ensemble de l'espace d’usinage. Grâce à une position de prise de vue inclinée, même les pièces réfléchissantes peuvent être saisies de manière fiable dans le nuage de points.

Le capteur offrant une vue d'ensemble

Pour les applications visant à optimiser les temps de cycle du processus, des capteurs positionnés au-dessus des caisses indépendamment du robot sont idéaux. Ces capteurs peuvent en effet effectuer des scans indépendamment du mouvement du robot, et ainsi identifier la prochaine pièce à prélever avant l'arrivée du bras du robot sur la caisse et calculer le chemin de préhension.

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Liebherr - LHRobotics.Vision - Comment mettre en œuvre le Bin Picking en 4 étapes

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