LHRobotics.Vision – pacchetti di terminologie bin picking

Pacchetti di tecnologie di visione robot: LHRobotics.Vision

Con i pacchetti di tecnologie LHRobotics.Vision, Liebherr rende accessibile il know-how per le applicazioni industriali di visione robot a un ampio pubblico di utenti.

Uno sguardo ai dettagli

Il pacchetto di tecnologie

Il pacchetto di tecnologie comprende il software LHRobotics.Vision che consente l'identificazione e la selezione precise degli oggetti e la rimozione delle parti senza collisioni. Opzionalmente, il software può anche occuparsi della pianificazione del percorso del robot fino al punto di deposito. Inoltre, per l'applicazione è necessario un sistema di visione basato su un proiettore.

Sistemi di visione basati su proiettori con diverse varianti di campo immagine per ogni applicazione

Software

Licenza Basic

La licenza Basic più economica include la registrazione dei pezzi e la loro rimozione senza collisioni. Questa versione è ideale per le applicazioni in cui la posizione del deposito e la relativa pianificazione del percorso non devono essere acquisite dal software LHRobotics.Vision. Il controllo delle collisioni è limitato al modello della pinza, mentre il contorno di interferenza del robot non viene preso in considerazione in questa versione. Ciò rende questa variante particolarmente adatta a casse poco profonde o a pinze di grandi dimensioni che si immergono in profondità nella cassa.

Con la licenza Basic, LHRobotics.Vision può essere utilizzato in versione ridotta. Le seguenti funzioni sono escluse dalla licenza Basic:

Creazione dei punti di stoccaggio e quindi anche della pianificazione del percorso di deposito
Inserimento di ostacoli
Inserimento di un modello di robot

Licenza Pro

La licenza Pro offre l'intera gamma di funzioni del software LHRobotics.Vision. Oltre alle caratteristiche della licenza Basic, in questa versione sono disponibili anche le seguenti funzioni:

Creazione di un modello di robot per controllo collisioni
Creazione di punti di deposito
Pianificazione del percorso fino al punto di deposito
Inserimento dell'intero ambiente della cella per il controllo delle collisioni durante la pianificazione del percorso

Questa versione è particolarmente adatta per le applicazioni in cui la posizione di deposito del pezzo rimosso è importante per la sequenza del processo.

Il software di bin picking intelligente

Progettare un'applicazione complessa senza avere la minima conoscenza nella programmazione? LHRobotics.Vision lo rende possibile: L'intuitiva interfaccia grafica consente di inserire rapidamente tutte le informazioni necessarie in semplici passaggi, a partire da:

creazione di pezzi
configurazione di contenitori per il trasporto

È possibile creare modelli con geometria semplice direttamente nel software o importare dati CAD esistenti.

Passo dopo passo verso la presa giusta

Per poter rappresentare realisticamente nel software l'asportazione di parti, compresi tutti i movimenti degli assi, anche le pinze sono state create con grande attenzione dei dettagli: è possibile rappresentare anche un settimo o un ottavo asse. Il contorno di interferenza tiene conto dello stato attuale - aperto o chiuso - della pinza. Qui è possibile accedere anche ai dati CAD esistenti.

Fusione di pinza e pezzo

Quando il pezzo e la pinza si incontrano, è importante definire punti di presa adeguati. Questo può avvenire posizionando visivamente la pinza o definendo le coordinate esatte. È possibile testare il grado di libertà e simulare anche cicli di rimozione realistici con il plug-in LHRobotics.Vision Sim. In questo modo è possibile ottimizzare la pinza ancora prima che l'applicazione venga effettivamente testata.

L'ambiente in vista

Una volta create le parti e le pinze, segue la periferica: Il robot utilizzato per controllare l'area di lavoro viene selezionato dalla biblioteca. Eventuali ostacoli possono essere presi in considerazione:

Inserimento di ostacoli esistenti nell'area di lavoro del robot
Calibrazione occhio-mano del sistema tra sensore e robot
Definizione delle condizioni del contorno per la rimozione di parti senza collisioni

Opzioni di simulazione integrate con LHRobotics.Vision Sim

Con l'opzione aggiuntiva LHRobotics.Vision Sim, è possibile testare le applicazioni di bin picking ancora prima che la cella robotica sia fisicamente allestita. Ciò consente, tra l'altro, di controllare il layout della cella, la pinza e la velocità di svuotamento, in modo da riconoscere tempestivamente eventuali problemi. Inoltre, la simulazione consente di ottimizzare continuamente la cella durante il funzionamento senza comprometterlo e supporta la valutazione dell'idoneità di nuovi pezzi.

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L'intelligenza artificiale porta luce nell'oscurità

Prima:

Dopo:

Dalla versione 3.4, l'ottimizzazione dei parametri di rilevamento è supportata dall’IA.

L'operatore genera una nuvola di punti e la classifica posizionando manualmente i pezzi reali nella nuvola di punti. Questo indica al software in quali aree cercare i pezzi. Il software esegue quindi automaticamente diverse scansioni e regola i parametri di riconoscimento in modo indipendente. In diverse iterazioni, il software determina le impostazioni ottimali per il riconoscimento dei pezzi.

Ottimizzazione del riconoscimento dei pezzi attraverso la segmentazione della nuvola di punti supportata dall'IA

Per riconoscere i pezzi in modo più rapido e preciso, Liebherr utilizza anche un supporto AI per la segmentazione della nuvola di punti. Prima di confrontare i pezzi con la nuvola di punti, questi vengono suddivisi in sottosegmenti utilizzando l'IA. Il software LHRobotics.Vision cerca quindi i pezzi solo nelle aree definite. I segmenti non assegnati ai pezzi, come le pareti e il fondo della cassa, vengono rimossi dalla nuvola di punti e ignorati.

La telecamera giusta per ogni applicazione

LHRobotics.Vision dispone di un'interfaccia aperta per i sensori e può integrare, tra l’altro, sistemi Vision di Ensenso, Zivid, Keyence, Photoneo e Sensopart. Con il software è possibile utilizzare anche altri sensori di altri produttori.

La scelta del sensore giusto dipende da molti fattori. Il fattore decisivo è la posizione del sensore: su braccio o fisso.

Posizionamento ottimale per immagini dettagliate: applicazione on-arm con sensore sulla pinza

Per garantire immagini dettagliate, il sensore deve essere posizionato il più vicino possibile ai pezzi. A questo scopo si utilizza la cosiddetta applicazione su braccio, in cui il sensore è montato direttamente sulla pinza.

Il robot si occupa del posizionamento preciso del sensore e può posizionarlo in modo flessibile in tutto lo spazio di lavoro. Grazie a una posizione di registrazione angolata, anche le parti riflettenti possono essere registrate in modo affidabile nella nuvola di punti.

Il sensore con una panoramica

I sensori posizionati sopra le casse indipendentemente dal robot sono adatti alle applicazioni che mirano a ottimizzare i tempi di ciclo. Questi sensori possono eseguire scansioni indipendentemente dal movimento del robot, in modo da identificare il prossimo pezzo da rimuovere e calcolare il percorso di presa prima che il braccio robotico arrivi alla cassa.

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